로봇은 땀을 흘리지 않고도 상자를 집고, 패키지를 분류하고, 볼트를 조일 수 있습니다. 그들 중 일부는 인간처럼 걷고 달릴 수도 있습니다. 하지만 엉성하고 미끄러운 생 연어 조각을 건네주면 모든 것이 무너지기 시작합니다.
노르웨이 과학 기술 대학의 팀이 이 문제를 해결하기 시작했습니다. 그 결과 요리사가 눈에 띄지 않고 생 연어 허리에서 생선회를 준비할 수 있는 세 개의 팔을 갖춘 로봇인 Sashimi-Bot이 탄생했습니다.
그렇다면 Sashimi-Bot은 실제로 어떻게 작동합니까?
세 개의 팔 사이에서 작업을 깔끔하게 나눕니다. 첫 번째 팔은 연어를 도마 위에 고정하고 배치합니다. 두 번째 사람은 요리사의 칼과 조각을 들고 있습니다. 세 번째 사람은 완성된 각 조각을 젓가락으로 집어서 서빙 트레이로 옮깁니다.
이것을 단지 영리한 팔 배열 이상의 것으로 만드는 것은 로봇이 이를 수행하는 방법을 배운 방법입니다. 수석 연구원 Sverre Herland와 팀은 가상 시뮬레이션 내에서 심층 강화 학습을 사용하여 이를 훈련했습니다.
이 기술을 통해 로봇은 실제 물고기를 대상으로 연습하지 않고도 수천 가지 동작을 연습하고 시행착오를 통해 학습할 수 있습니다.
실제로 버틸 수 있나요?
칼 팔에는 또한 카메라가 내장된 부드러운 젤 표면인 GelSight 촉각 센서가 탑재되어 로봇이 도마에 도달했을 때 로봇에게 정확하게 알려줍니다.
테스트하는 동안 로봇은 연어 34조각을 잘라냈습니다. 도마 위에 떨어진 조각 28개 중 26개를 젓가락으로 집는 데 성공했습니다. 칼날에 붙어 있던 추가 조각 6개를 칼날에서 직접 회수했습니다.
각 절단 주기는 평균 27.9초였습니다. 이 연구는 npj Robotics(TechXplore를 통해)에 게재되었습니다. 대부분의 로봇은 단단하고 예측 가능한 물체에 가장 잘 작동하지만 Sashimi-Bot은 요리 응용 분야에서 제안하는 것보다 더 중요합니다.
실시간으로 움직이고 조정함으로써 섬세하고 불규칙한 재료를 다루는 로봇의 예입니다.
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